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东部方言苗族自称q （仡熊）；中部方言自称qa nau （嘎闹）、mhu 、mo 、mu （模）；西部方言川黔滇次方言自称mo 、mo （蒙），分布在川黔滇交界地带、黔西、滇东南等地；西部方言滇东北次方言，分布在滇东北、滇中北、及贵州西北部分地区，自称a mau （阿髦）；操西部方言除川黔滇次方言和滇东北次方言以外各次方言的苗族，自称有mjo 、mho 、m （苗、蒙）等，分布在黔中、黔南一带。各个方言区苗族自称大同小异，而且具有同源性。“苗”是对苗族自称的汉语音译，“人”的意思。
汉文古文献中根据苗语自称音译，把苗族称作“蛮”、“髳”、“髦”、“猫”、“苗”等。由于支系的差异，以及汉人认识角度的不同、时代的局限等原因，各地苗族又有红苗、黑苗、青苗、白苗、花苗、东苗、西苗、紫姜苗、长裙苗、短裙苗、高坡苗、海岜苗、歪梳苗、九股苗等各种各样十分杂乱的他称。这些称法多数情况下不准确，解放后基本上已经废弃不用。
苗族的历史十分悠远，其先民和远古时代的“九黎”、“三苗”、“南蛮”有着密切的关系。根据已有汉文古文献和苗族的民间口碑资料，多数苗族研究者认为，以蚩尤为首的“九黎”部落联盟是可考的苗族最早的文化源头，也有学者认为苗族族源确切地只能上溯到三苗。
九黎部落联盟最早生活在黄河中下游一带，在其西进过程中，与东扩的黄帝部落联盟发生战争。经涿鹿之战失败后，九黎联盟中的部分部落向南迁移。千余年后，他们在长江、淮河流域又组成了三苗部落联盟，并相继与黄河中下游流域的尧、舜、禹部落展开了长时间的武装对抗。商周时间，他们被黄河流域的华夏民族称为“南蛮”、“荆蛮”。春秋战国时期，受中原民族大融合和频繁战争的排挤，尤其是受秦楚之战的影响，南蛮后裔再次向南迁徙。秦汉时期，聚居在武陵山脉的苗族先民被称作“黔中蛮”、“武陵蛮”、“五溪蛮”，并渐渐形成为一个的稳定的族体。此后逐渐迁入贵州、广西、川南、云南的和重庆的东南山区。大约在明朝时期，苗族已经基本上形成了现今这种分布格局。 | 
